美研究人員公布“盲動”機器人技術細節

新華社華盛頓７月７日電（記者周舟）美國麻省理工學院近日發布公報稱，該校研究人員最新公布了一種“盲動”機器人的技術細節。這種機器人不需要借助視覺系統，可在崎嶇地形中穿行跳躍，有望在危險工作環境中得到廣泛應用。

　　公報介紹說，“獵豹３號”機器人重約４１千克，大小相當于一條成年拉布拉多犬。研究人員表示，從２０１７年起就對“獵豹３號”進行測試，旨在進一步改進其功能。

　　研究人員指出，他們開發了“觸覺感應”和“模式預測控制”兩種新算法。“觸覺感應”算法控制著“獵豹３號”四肢的起跳和落地，可根據地面材料的軟硬，確定某條腿在空中擺動與落到地面上的最佳時間。

　　研究人員說，數據來自陀螺儀、加速計以及機器人腿部關節的位置，后者用來記錄其腿部相對于地面的角度和高度等。假如機器人踩到木塊上，其身體會突然傾斜，造成機器人角度和高度發生變化，“觸覺感應”算法就會綜合數據，判斷各條腿應該抬起、落地或擺動，以保持平衡。

　　“模式預測控制”算法用來決定每條腿邁步需要施加的力量。根據這種算法，如果向機器人的任意一條腿施加一定的力，就可以計算出未來半秒鐘機器人的身體和腿部的位置。研究人員表示，“模式預測控制”算法可以針對每條腿每５０毫秒（１秒等于１０００毫秒）進行一次計算。

　　在實驗中，研究人員踢打或推擠正在跑步機上慢跑的機器人，或者當機器人在都是障礙物的臺階上攀爬時，研究人員使用皮帶猛拉機器人，結果發現，“模式預測控制”算法都可以使機器人重新取得身體平衡并繼續前進。

　　研究人員計劃在今年１０月西班牙馬德里舉辦的國際智能機器人與系統大會上展示“獵豹３號”的盲動能力。

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